八六年），齐国发生内乱，齐公遇刺身亡， 两个逃亡在外的公子，一见时机成熟，都急忙想方设法回国，以便夺取国君的宝座。
鲁庄公知道齐国无君后，万分焦急，立即派兵护送公子纠回国，后来发现公子小白已经先出发回国。管仲于是决定自请先行，亲率三十乘兵车到莒国通往齐国的路上去截击公子小白。人马过即墨三十余里，正遇见公子小白的大队车马。管仲等公子小白车马走近，就操起箭来对准射去，一箭射中，公子小白应声倒下。管仲以为公子小白已经被自己射死，就率领人马回去。其实公子小白没有死，管仲一箭射中他的铜制衣带勾上，公子小白急中生智咬破舌尖装死倒下。经此一惊，公子小白与鲍叔牙更加警惕，飞速向齐国挺进。当他们来到临淄时，由鲍叔牙先进城里劝说，齐国正卿高氏和国氏都同意护立公子小白为国君，于是公子小白就进城，顺利地登上君位，这就是历史上有名的齐桓公。
齐桓公元年，齐桓公即位后，急需找到有才干的人来辅佐，因此就准备请鲍叔牙出来任齐相。但鲍叔牙称自己才能不如管仲，若要使齐国称霸，必要用管仲为相。
管仲与公子纠一伙认为公子小白已死，再没有人与他争夺君位，也就不急于赶路，六天后才赶回齐国。
一到齐国，没想到齐国已有国君，新君正是公子小白。
鲁庄公得知齐国已有新君后气急败坏，当即派兵进攻齐国，企图武装干涉来帮公子纠夺取君位。双方在乾时会战，管仲建议当趁小白刚任国君，齐国人心未定之时，应当快速攻取。但鲁庄公却说：“如果一切如你所料，小白早就被射死了。”
鲁庄公不听管仲的话，结果遭遇伏击，鲁军大败，公子纠和管仲随鲁庄公败归鲁国。齐军乘胜追击，进入鲁国境内。齐桓公为绝后患，遣书给鲁庄公，叫鲁国杀死公子纠，交出管仲和召忽，否则齐军将全面进攻鲁国。
鲁庄公得知后与大夫施伯商量，施伯认为齐国要管仲，不是为了报仇雪恨，而是为了任用他为政。因为管仲的才干世间少有，用他为政的国家必然会富强称霸。假如管仲被齐国任用，将为鲁国的大患。因此施伯主张杀死管仲，将尸首还给齐国。
但鲍叔牙用计称齐桓公恨管仲入骨，一定要生杀管仲。且鲁庄公新败，闻齐国大兵压境，早吓得心颤胆寒，没有听施伯的主张。在齐国压力下，杀死公子纠，并将管仲和召忽擒住，准备将二人送还齐桓公发落，以期退兵。
管仲清楚这是鲍叔牙的计谋，于是让押运军士快马
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