在得到马进忠部兵不血刃夺取武冈的消息后，定国很是振奋，立即传令各路兵马合击宝庆，打算毕其功于一役，彻底将清军赶出湘西。
再说清军方面，自从张国柱的八千绿营精锐在靖州全军覆没后，清军在湖南境内最大的机动力量已被完全摧毁，沈永忠在辰州听闻明军攻克武冈，担心宝庆有失，全局崩坏，连忙带着一万绿营兵走沅江水路赶回宝庆，并于枫木岭渡口登岸。
说来也巧，定国率领的五万大军也刚好在半个时辰前从这里渡过了沅江。定国正打算挥军向宝庆进发，突然接到紧急军报说后方渡口出现大股清军，定国大吃一惊，连忙下令全军调头折返，布阵迎战。
当明军杀回渡口的时候，清军才刚有一半人登岸。沈永忠没有料到居然会在这里撞见明军，忽见明军杀至，沈永忠吓得是魂飞魄散，竟愣在原地，一时不知是该战还是该逃了。
“快！护送将军上船！”沈永忠身旁的几个心腹最先回过神来，赶紧手忙脚乱地抬起沈永忠，回头就往船上跑。
双方旋即在渡口上展开了激烈的白刃战，明军数量十倍于清军，就算绿营兵再能打，也是双拳难敌四手，这些登岸的五千多清军很快就被截成了两段，首尾难以相顾。
定国坐镇后方指挥，见迟迟无法取胜，立刻派吴三省、郭尚贤二人各率一千精骑从左右两翼包抄。在两支明军精骑的穿插包围下，清军很快陷入重围，除了身后的茫茫江水，已是无路可走。
就在清军军心动摇之际，忽然有人大喊一声：“续顺公已经跑了！大家赶紧逃命吧！”
众清军闻声抬头看去，果不其然，载有沈永忠和还没来得及登岸清军的船队早已驶至江心，渐行渐远了。
眼见被人抛弃在渡口，这些被围清军立马炸了锅，原先还能勉力支撑的阵脚顿时大乱，小规模得逃窜迅速演变成了大规模的溃败。
见此情景，定国不禁大喜，连忙吩咐身旁传令兵道：“敌军已是无路可退，正可以打成一次漂亮的歼灭战！速速传令众将士奋勇杀敌！不得走脱一个鞑子兵！”
在定国的严令下，一时间狭小的渡口上哭爹喊娘之声不绝于耳，到处都挤满了惊慌奔逃的清军士卒，众人你推我搡，许多人都被挤入了湍急的沅江中，淹死者更是不计其数。
此战，明军大获全胜，清军死伤及降俘者多达五千一百六十三人，将官阵亡三十九人，另缴获战马近千匹。
沈永忠带着五千残兵一口气逃出十几里外，方才停船靠
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